Entwicklung Eines Robusten Reglers Zur Direkten

vor 2 Monaten

Berlin, Deutschland TU Berlin Institut für Werkzeugmaschinen und Fabrikbetrieb Vollzeit

**TU Berlin / Institut für Werkzeugmaschinen und Fabrikbetrieb**:

- Am Fachgebiet Werkzeugmaschinen und Fertigungstechnik des Instituts für Werkzeugmaschinen und Fabrikbetrieb (IWF) arbeiten ca. 60 wissenschaftliche Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter unter der Leitung von Prof. Dr. h. c. Dr.Ing. E. Uhlmann an innovativen Forschungsprojekten aus den Bereichen Fertigungstechnik und Werkzeugmaschinen. Als eines der größten Institute der TU Berlin und eine der renommiertesten Forschungseinrichtungen im Bereich der Produktionstechnik in Deutschland steht das IWF für Forschungsthemen am Puls der Zeit im Schulterschluss mit der Industrie. Im Anwendungszentrum Mikroproduktionstechnik (AMP) als Teil des Produktionstechnischen Zentrums Berlin (PTZ) arbeiten wissenschaftliche Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter an aktuellen Entwicklungsthemen und industriellen Fragestellungen. Neben der Grundlagenforschung werden insbesondere im engen Kontakt mit Firmen und Partnern aus der Industrie technologische Herausforderungen gelöst, wodurch es möglich ist, einen engen Bezug zwischen der Grundlagenforschung und industriellen Anwendungen herzustellen. Dabei können die Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter in hoch modernen Laboren auf neueste Maschinen
- und Messtechnik zurückgreifen.
- Entwicklung eines robusten Reglers zur direkten Poseregelung eines Industrieroboters auf Basis eines externen Trackingsystems

**Aufgabenbeschreibung**:

- Der Einsatz von Industrierobotern als Werkzeugmaschine bietet großes Potential zur Steigerung der Flexibilität produzierender Unternehmen. Die geringe absolute Posegenauigkeit, d. h. in Position und Orientierung, von Industrierobotern verwehrt allerdings weiterhin die Erschließung neuer Anwendungsfelder mit hohen externen Lasten und Genauigkeitsanforderungen. Zur Steigerung der absoluten Posegenauigkeit kann die Pose des Industrieroboters zeitkontinuierlich durch ein externes Trackingsystem
(z. B. kamera
- oder laserbasiert) direkt erfasst und geregelt werden. Die resultierende Genauigkeit hängt allerdings stark von der Güte der Messungen sowie der Geschwindigkeit und Robustheit des Reglers ab. Im Rahmen einer Abschlussarbeit soll daher ein robuster, hochdynamischer Regler zur Echtzeitkompensation eines realen Industrieroboters auf Basis von Untersuchungen der Regelstrecke und des Messrauschen entwickelt werden.
Die Abschlussarbeit beinhaltet folgende Arbeitspakete:

- Einarbeitung in die Robotersteuerung sowie vorhandene Kommunikationsprotokolle,
- Experimentelle Untersuchungen am Roboter zur Identifikation der Regelstrecke und des Messrauschens,
- Implementierung eines Filters, z. B. Unscented Kalman Filter, zur Verbesserung der Trackinggenauigkeit,
- Entwurf und Implementierung eines robusten Reglers,
- Simulative Validierung der Gesamtmethode,
- Experimentelle Validierung der Echtzeitkompensation anhand einfacher Fertigungsprozesse,
- Dokumentation in einem wissenschaftlichen Abschlussbericht.

**Erwartete Qualifikationen**:

- Grundkenntnisse der Mess
- und Regelungstechnik
- Grundkenntnisse der Programmierung, vorzugsweise MATLAB und Python
- Gute Kenntnisse in Wort und Schrift in Englisch und/oder Deutsch
- Eigenständige und engagierte Arbeitsweise

**Unser Angebot**:

- Arbeiten an der Schnittstelle zwischen Industrie und Forschung mit hochmoderner Hard
- und Software
- Enge inhaltliche und methodische Betreuung
- Flexibles Arbeiten per remote möglich
- Durchführung eines vergüteten Pflichtpraktikums laut Studienordnung als Vorbereitung auf die Abschlussarbeit möglich

  • Werkstudent Für Die Entwicklung Rasterbasierter

    vor 1 Woche

    Berlin, Deutschland Expleo Vollzeit

    Übersicht: Wir - das ADAS Team "Perception and Active Safety" - beschäftigen uns mit der Fusion von Sensordaten, Umfeldwahrnehmung, Fahrzeuglokalisierung und Entwicklung von aktiven Sicherheitsfunktionen und Fahrerassistenzsystemen. Die Wahrnehmung der Fahrzeugumgebung ist wichtiger Bestandteil für das automatische Einparken, Halten einer Fahrspur oder...

  • Gruppenleiter - IT- Entwicklung (m/w/d)

    vor 1 Monat

    Berlin, Deutschland Gesellschaft zur Verwertung von Leistungsschutzrechten mbH Vollzeit

    Gruppenleiter - IT- Entwicklung (m/w/d) bei Gesellschaft zur Verwertung von Leistungsschutzrechten mbH | softgarden View job here Werde Teil der Kreativbranche Die GVL ist heute einer der weltweit größten digitalen Dienstleiter in der Kreativbranche. Wir...

  • Gruppenleiter - IT- Entwicklung (m/w/d)

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    Berlin, Deutschland Gesellschaft zur Verwertung von Leistungsschutzrechten mbH Vollzeit

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  • Fachleiter Embedded Entwicklung

    vor 2 Monaten

    Berlin, Deutschland AVM GmbH Vollzeit

    **Details**: **Arbeitsort** - Berlin**Einstiegslevel** - Berufserfahrene**Beschäftigt in** - Vollzeit**Kontakt** - Recruiting-Team- +49 30 399 76-600**Deine Aufgaben**: - Fachliche Führung von Mitarbeitenden der Softwareentwicklungsprojekte im Bereich der WLAN Treiberintegration für ausgewählte Chipset-Hersteller - Inhaltliche Gestaltung und...

  • Gruppenleiter - IT- Entwicklung (m/w/d)

    vor 2 Wochen

    Berlin, Deutschland Gesellschaft zur Verwertung von Leistungsschutzrechten mbH Vollzeit

    Die GVL ist heute einer der weltweit größten digitalen Dienstleiter in der Kreativbranche. Wir kümmern uns um Leistungsschutzrechte von Künstler*innen und Labels: Das heißt, immer wenn im Radio ein Song gespielt oder im Fernsehen eine Serie läuft, sorgen wir dafür, dass unsere Berechtigten Geld für ihre kreative Leistung bekommen. Um die Erlöse...

  • Gruppenleiter - IT- Entwicklung (m/w/d)

    vor 2 Wochen

    Berlin, Deutschland Gesellschaft zur Verwertung von Leistungsschutzrechten mbH Vollzeit

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  • Studentische:r Mitarbeiter:in Assistenz

    Vor 4 Tagen

    Berlin, Deutschland Bündnis Entwicklung Hilft Vollzeit

    **Bündnis Entwicklung Hilft** - **Non-Profit-Organisation**: - Bündnis Entwicklung Hilft ist der Zusammenschluss der Hilfswerke Brot für die Welt, Christoffel-Blindenmission, DAHW, Kindernothilfe, medico international, Misereor, Plan International, terre des hommes, Welthungerhilfe sowie der assoziierten Mitglieder German Doctors und Oxfam. Bei...

  • Serieneinkäufer Direktes Material

    vor 1 Woche

    Berlin, Deutschland Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Berlin Vollzeit

    Serieneinkäufer Direktes Material (m/w/d) Knorr-Bremse ist Weltmarktführer für Bremssysteme und ein führender Anbieter sicherheitskritischer Subsysteme für Schienen- und Nutzfahrzeuge. Die Produkte von Knorr-Bremse leisten weltweit einen maßgeblichen Beitrag zu mehr Sicherheit und Energieeffizienz auf Schienen und Straßen. ARBEITSORT: Berlin /...

  • Leiter Entwicklung Und Produktion

    vor 1 Monat

    Berlin, Deutschland ICHORtec GmbH Vollzeit

    Die ICHORtec GmbH ist ein aufstrebendes Umwelt - und Biotech-Unternehmen mit Sitz in Berlin und in Düren. Wir sind spezialisiert auf die Entwicklung neuer und direkter Nachweismethoden von Bakterien, Viren und Biomarkern sowie die Entwicklung von chemischen Sensoren. Zur Verstärkung unseres Teams suchen wir kompetente Persönlichkeiten, die Interesse...

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    vor 2 Monaten

    Berlin, Deutschland ITPower Solutions GmbH Vollzeit

    **ITPower Solutions GmbH**: - Wir suchen aufgeweckte Mitarbeiter! Werden Sie Teil eines starken Teams und arbeiten Sie mit uns an der Entwicklung von Zukunftstechnologien! Im Umfeld der Entwicklung von Embedded Software arbeiten wir u.a. in den Bereichen Anforderungsmanagement, Modellierung, Test und Change-Management. Namhafte Automobilhersteller und...

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    Berlin, Deutschland Michael Page Vollzeit

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  • Fachleiter Embedded Entwicklung

    vor 2 Wochen

    Berlin, Deutschland AVM GmbH Vollzeit

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  • Mitarbeiter Informationssicherheit Im

    vor 2 Monaten

    Berlin, Deutschland Verein zur Förderung eines Deutschen Forschungsnetzes e. V. Vollzeit

    bereich (m/w/d) Festanstellung: Vollzeit, Teilzeit, Home-Office, Deutschland Arbeitsort: Alexanderplatz 1, 10178 Berlin Wir glauben: Eine kollegiale und vertrauensvolle Firmenkultur ist eine sehr wichtige Voraussetzung, damit Menschen ihre besten Leistungen erbringen und sich dabei weiterentwickeln können. Respektvolles Miteinander und gegenseitige...

  • Mitarbeiter/in Vergabemanagement

    vor 1 Monat

    Berlin, Deutschland Verein zur Förderung eines Deutschen Forschungsnetzes e. V. Vollzeit

    Festanstellung | Vollzeit/Teilzeit/HomeOffice Arbeitsort: Alexanderplatz 1, 10178 Berlin Wir glauben: Eine kollegiale und vertrauensvolle Unternehmenskultur ist eine wichtige Voraussetzung, damit Menschen ihre besten Leistungen erbringen und sich weiterent - wickeln können. Glaubst Du das auch? Dann passt Du perfekt zu uns. Wir sind das Deutsche...

  • Informatiker (M/w/d) Für Informationssicherheit

    vor 1 Monat

    Berlin, Deutschland Verein zur Förderung eines Deutschen Forschungsnetzes e. V. Vollzeit

    Festanstellung: Vollzeit, Teilzeit, Home-Office, Deutschland Arbeitsort: Alexanderplatz 1, 10178 Berlin Wir glauben: Eine kollegiale und vertrauensvolle Firmenkultur ist eine sehr wichtige Voraussetzung, damit Menschen ihre besten Leistungen erbringen und sich dabei weiterentwickeln können. Respektvolles Miteinander und gegenseitige Wertschätzung sind die...

  • Informatiker (M/w/d) Für Informationssicherheit

    vor 22 Stunden

    Berlin, Deutschland Verein zur Förderung eines Deutschen Forschungsnetzes e. V. Vollzeit

    Notfallmanagement Festanstellung: Vollzeit, Teilzeit, Home-Office, Deutschland Arbeitsort: Alexanderplatz 1, 10178 Berlin Wir glauben: Eine kollegiale und vertrauensvolle Firmenkultur ist eine sehr wichtige Voraussetzung, damit Menschen ihre besten Leistungen erbringen und sich dabei weiterentwickeln können. Respektvolles Miteinander und gegenseitige...

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    vor 2 Wochen

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    vor 2 Monaten

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  • Finanzbuchhalter Der Immobilienwirtschaft

    vor 1 Woche

    Berlin, Deutschland GESA Gesellschaft zur Entwicklung und Sanierung von Altstandorten mbH Vollzeit

    GESA Gesellschaft zur Entwicklung und Sanierung von Altstandorten mbH- Berlin- Vollzeit- Teilzeit16.11.2023 Ref-Nr: 9080651-KAL