Entwicklung Eines Robusten Reglers Zur Direkten

Vor 4 Tagen

Berlin, Deutschland TU Berlin Institut für Werkzeugmaschinen und Fabrikbetrieb Vollzeit

**TU Berlin / Institut für Werkzeugmaschinen und Fabrikbetrieb**:

- Am Fachgebiet Werkzeugmaschinen und Fertigungstechnik des Instituts für Werkzeugmaschinen und Fabrikbetrieb (IWF) arbeiten ca. 60 wissenschaftliche Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter unter der Leitung von Prof. Dr. h. c. Dr.Ing. E. Uhlmann an innovativen Forschungsprojekten aus den Bereichen Fertigungstechnik und Werkzeugmaschinen. Als eines der größten Institute der TU Berlin und eine der renommiertesten Forschungseinrichtungen im Bereich der Produktionstechnik in Deutschland steht das IWF für Forschungsthemen am Puls der Zeit im Schulterschluss mit der Industrie. Im Anwendungszentrum Mikroproduktionstechnik (AMP) als Teil des Produktionstechnischen Zentrums Berlin (PTZ) arbeiten wissenschaftliche Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter an aktuellen Entwicklungsthemen und industriellen Fragestellungen. Neben der Grundlagenforschung werden insbesondere im engen Kontakt mit Firmen und Partnern aus der Industrie technologische Herausforderungen gelöst, wodurch es möglich ist, einen engen Bezug zwischen der Grundlagenforschung und industriellen Anwendungen herzustellen. Dabei können die Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter in hoch modernen Laboren auf neueste Maschinen
- und Messtechnik zurückgreifen.
- Entwicklung eines robusten Reglers zur direkten Poseregelung eines Industrieroboters auf Basis eines externen Trackingsystems

**Aufgabenbeschreibung**:

- Der Einsatz von Industrierobotern als Werkzeugmaschine bietet großes Potential zur Steigerung der Flexibilität produzierender Unternehmen. Die geringe absolute Posegenauigkeit, d. h. in Position und Orientierung, von Industrierobotern verwehrt allerdings weiterhin die Erschließung neuer Anwendungsfelder mit hohen externen Lasten und Genauigkeitsanforderungen. Zur Steigerung der absoluten Posegenauigkeit kann die Pose des Industrieroboters zeitkontinuierlich durch ein externes Trackingsystem
(z. B. kamera
- oder laserbasiert) direkt erfasst und geregelt werden. Die resultierende Genauigkeit hängt allerdings stark von der Güte der Messungen sowie der Geschwindigkeit und Robustheit des Reglers ab. Im Rahmen einer Abschlussarbeit soll daher ein robuster, hochdynamischer Regler zur Echtzeitkompensation eines realen Industrieroboters auf Basis von Untersuchungen der Regelstrecke und des Messrauschen entwickelt werden.
Die Abschlussarbeit beinhaltet folgende Arbeitspakete:

- Einarbeitung in die Robotersteuerung sowie vorhandene Kommunikationsprotokolle,
- Experimentelle Untersuchungen am Roboter zur Identifikation der Regelstrecke und des Messrauschens,
- Implementierung eines Filters, z. B. Unscented Kalman Filter, zur Verbesserung der Trackinggenauigkeit,
- Entwurf und Implementierung eines robusten Reglers,
- Simulative Validierung der Gesamtmethode,
- Experimentelle Validierung der Echtzeitkompensation anhand einfacher Fertigungsprozesse,
- Dokumentation in einem wissenschaftlichen Abschlussbericht.

**Erwartete Qualifikationen**:

- Grundkenntnisse der Mess
- und Regelungstechnik
- Grundkenntnisse der Programmierung, vorzugsweise MATLAB und Python
- Gute Kenntnisse in Wort und Schrift in Englisch und/oder Deutsch
- Eigenständige und engagierte Arbeitsweise

**Unser Angebot**:

- Arbeiten an der Schnittstelle zwischen Industrie und Forschung mit hochmoderner Hard
- und Software
- Enge inhaltliche und methodische Betreuung
- Flexibles Arbeiten per remote möglich
- Durchführung eines vergüteten Pflichtpraktikums laut Studienordnung als Vorbereitung auf die Abschlussarbeit möglich

  • Gruppenleitung (W/m/d) Für Die Entwicklung Von

    vor 1 Monat

    Berlin, Deutschland Helmholtz-Zentrum Berlin für Materialien und Energie GmbH Vollzeit

    **Kennziffer: CE 2024/24**: Im Institut für Solare Brennstoffe am Helmholtz-Zentrum Berlin (HZB) entwickeln wir neue Materialien und Bauelemente für die (photo)elektrochemische Umwandlung von günstigen und reichlich vorhandenen Ressourcen wie Wasser, CO 2 und geringwertigen Chemikalien in chemische Brennstoffe und hochwertige Chemikalien. Wir verwenden...

  • Personaljurist/in für Strategische Entwicklung

    vor 3 Wochen

    Berlin, Berlin, Deutschland GESA Gesellschaft zur Entwicklung und Sanierung von Altstandorten mbH Vollzeit

    Voraussetzungen und BenefitsWir suchen nach einer Vollzeitkraft (38 Stunden/Woche) in diesem Bereich mit Ausbildung oder Abitur und - mehrjährige Berufserfahrung (Erfahrung im Personalbereich und/oder Unternehmensorganisation). Darüber hinaus erwarten wir von Ihnen, dass Sie sich zielorientiert bewegen, selbstständig arbeiten können und gute...

  • GESA Gesellschaft zur Entwicklung und Sanierung von Altstandorten mbH | Teamassistenz

    Vor 2 Tagen

    berlin, Deutschland GESA Gesellschaft zur Entwicklung und Sanierung von Altstandorten mbH Vollzeit

    Die GESA Gesellschaft zur Entwicklung und Sanierung von Altstandorten mbH (GESA) ist als Tochtergesellschaft der Bundesanstalt für Immobilienaufgaben (BImA) ein Unternehmen im mittelbaren Besitz der Bundesrepublik Deutschland. Darüber hinaus erbringt die GESA bundesweit Dienstleistungen für die BImA im Kontaminationsmanagement – vornehmlich als...

  • Serviceingenieur/in gesucht

    vor 3 Wochen

    Berlin, Deutschland SENTECH Instruments GmbH Vollzeit

    Mit uns, der SENTECH Instruments GmbH, haben Sie die Möglichkeit, Teil eines weltweit bekannten Unternehmens zu werden, das seit über 30 Jahren innovative Systeme für die Forschungs- und Entwicklungs- sowie die industrielle Produktionsgemeinschaft entwickelt. Als Experte für die Herstellung von robusten Systemen für die Dünnschichtabscheidung und...

  • Fachleiter Embedded Entwicklung

    vor 7 Monaten

    Berlin, Deutschland AVM GmbH Vollzeit

    **Details**: **Arbeitsort** - Berlin**Einstiegslevel** - Berufserfahrene**Beschäftigt in** - Vollzeit**Kontakt** - Recruiting-Team- +49 30 399 76-600**Deine Aufgaben**: - Fachliche Führung von Mitarbeitenden der Softwareentwicklungsprojekte im Bereich der WLAN Treiberintegration für ausgewählte Chipset-Hersteller - Inhaltliche Gestaltung und...

  • Karriereförderer in der AI-Entwicklung

    vor 4 Wochen

    Berlin, Berlin, Deutschland Stella - First virtual AI coach Vollzeit

    Unsere VisionBei Stella Coach, dem ersten virtuellen AI-Coaching, haben wir ein klares Ziel: Menschen dabei zu helfen, ihr volles Potenzial zu entfalten. Wir entwickeln innovative Technologien, um die persönliche und berufliche Entwicklung nachhaltig zu fördern.JobbeschreibungSie möchten Teil unseres Teams werden und an der Entwicklung unserer Plattform...

  • Mitarbeiter Informationssicherheit Im

    vor 7 Monaten

    Berlin, Deutschland Verein zur Förderung eines Deutschen Forschungsnetzes e. V. Vollzeit

    bereich (m/w/d) Festanstellung: Vollzeit, Teilzeit, Home-Office, Deutschland Arbeitsort: Alexanderplatz 1, 10178 Berlin Wir glauben: Eine kollegiale und vertrauensvolle Firmenkultur ist eine sehr wichtige Voraussetzung, damit Menschen ihre besten Leistungen erbringen und sich dabei weiterentwickeln können. Respektvolles Miteinander und gegenseitige...

  • Rechtsdienstleistungs-Assistent (m/w/d) Vollzeit

    vor 2 Wochen

    Berlin, Deutschland GESA Gesellschaft zur Entwicklung und Sanierung vonAltstandorten mbH Vollzeit

    Die GESA Gesellschaft zur Entwicklung und Sanierungvon Altstandorten mbH (GESA) ist als Tochtergesellschaft derBundesanstalt für Immobilienaufgaben (BImA) ein Unternehmen immittelbaren Besitz der Bundesrepublik Deutschland. Die Gesellschafthat ihren Sitz in Berlin, unterhält Betriebsstätten in Leipzig undSuhl und beschäftigt derzeit ca. 65...

  • Java-Entwickler in Frankfurt

    vor 1 Woche

    Berlin, Berlin, Deutschland Finanz Informatik Solutions Plus Vollzeit

    Finanz Informatik Solutions Plus bietet eine offene Stelle für einen Informatiker mit Java-Spezialisierung. Als Junior-Informatiker sollen Sie uns bei unserem Ziel unterstützen, innovative Lösungen zu entwickeln.Zu Ihren Funktionen gehören:Programmieren von robusten und leistungsfähigen SystemenMitgewinn eines wertvollen Lernsystems mit kollegialer...

  • Rechtsanwalts- und Notarfachangestellte

    vor 4 Wochen

    Berlin, Berlin, Deutschland GESA Gesellschaft zur Entwicklung und Sanierung von Altstandorten mbH Vollzeit

    ÜberblickDie GESA Gesellschaft zur Entwicklung und Sanierung von Altstandorten mbH ist als Tochtergesellschaft der Bundesanstalt für Immobilienaufgaben ein Unternehmen im mittelbaren Besitz der Bundesrepublik Deutschland. Wir bieten bundesweit Dienstleistungen für die BImA im Kontaminationsmanagement an.

  • Rechtsberater/in in Berlin

    vor 4 Wochen

    Berlin, Deutschland GESA Gesellschaft zur Entwicklung und Sanierung von Altstandorten mbH Vollzeit

    Die GESA Gesellschaft zur Entwicklung und Sanierung von Altstandorten mbH ist ein Unternehmen mit Sitz in Berlin, das sich auf die Bewirtschaftung, Revitalisierung und Verwertung kontaminierten Flächen spezialisiert hat.Diese Tätigkeit umfasst Maßnahmen wie Sanierung, Rückbau, Beräumung und infrastrukturelle Erschließung und Entwicklung der...

  • Datenmodell-Experte für skalierbare Lösungen

    vor 3 Wochen

    Berlin, Berlin, Deutschland Lemontaps Vollzeit

    Beschreibung der PositionWir suchen einen Datenmodell-Experten, der sich auf die Entwicklung von Datenbanken und das Design von skalierbaren Lösungen spezialisiert hat. Die Stelle ist Teil unseres Teams, das verantwortlich ist für die Weiterentwicklung unserer Web-Applikation.In dieser Rolle werden Sie ein robustes Datenmodell entwickeln, um...

  • Fachangestellter Venture-Entwicklung

    vor 4 Wochen

    Berlin, Berlin, Deutschland nona Vollzeit

    ÜberblickBei Nona haben wir die Vision, jedem Mitarbeiter eine flexible Kinderbetreuung zu ermöglichen. Unser Unternehmen verbindet moderne Technologie und globale Möglichkeiten, um Unterstützung für Mitarbeiter aller Karrierestufen zu bieten.Als führender Anbieter von Kinderbetreuung-plattformen weltweit arbeiten wir mit den renommiertesten...

  • Rechtsexperte für Unternehmen

    Vor 6 Tagen

    Berlin, Berlin, Deutschland GESA Gesellschaft zur Entwicklung und Sanierung von Altstandorten mbH Vollzeit

    Unser UnternehmenBerlin ist eine der wirtschaftlich stärksten Regionen Deutschlands. Unser Unternehmen, die GESA Gesellschaft zur Entwicklung und Sanierung von Altstandorten mbH, ist ein Unternehmen im mittelbaren Besitz der Bundesrepublik Deutschland. Unsere Gesellschaft hat ihren Sitz in Berlin und beschäftigt ca. 65 Mitarbeiter. Wir suchen einen...

  • Rechtsanwalts-/Notarfachangestellte (w/m/d) für Rechtliche Unterstützung

    vor 4 Wochen

    Berlin, Deutschland GESA Gesellschaft zur Entwicklung und Sanierung von Altstandorten mbH Vollzeit

    Unser Unternehmen, die GESA Gesellschaft zur Entwicklung und Sanierung von Altstandorten mbH, ist ein wichtiger Akteur in der Immobilienwirtschaft. Als Tochtergesellschaft der Bundesanstalt für Immobilienaufgaben (BImA) verfügt unser Unternehmen über eine umfassende Expertise in der Bewirtschaftung, Revitalisierung und Verwertung von kontaminierten...

  • Volljuristin / Volljuristen (m/w/d) Vollzeit

    Vor 4 Tagen

    Berlin, Deutschland GESA Gesellschaft zur Entwicklung und Sanierung von Altstandorten mbH Vollzeit

    Die GESA Gesellschaft zur Entwicklung und Sanierung von Altstandorten mbH (GESA) ist als Tochtergesellschaft der Bundesanstalt für Immobilienaufgaben (BImA) ein Unternehmen im mittelbaren Besitz der Bundesrepublik Deutschland. Die Gesellschaft hat ihren Sitz in Berlin, unterhält Betriebsstätten in Leipzig und Suhl und beschäftigt derzeit ca. 65...

  • Rechtsexperte / Rechtsexpertin (w/m/d) Vollzeit

    vor 4 Wochen

    Berlin, Berlin, Deutschland GESA Gesellschaft zur Entwicklung und Sanierung von Altstandorten mbH Vollzeit

    Beschreibung der PositionWir suchen in Berlin nach einer qualifizierten Rechtsexpertin / einem Rechtsexperten (w/m/d), die sich in einem abwechslungsreichen Umfeld einsetzen möchte. Die GESA Gesellschaft zur Entwicklung und Sanierung von Altstandorten mbH ist eine Tochtergesellschaft der Bundesanstalt für Immobilienaufgaben (BImA). Unsere Gesellschaft hat...

  • Software Entwickler: Erstellen Sie robuste Lösungen für den industriellen Maschinen- und Anlagenbau

    vor 3 Wochen

    Berlin, Berlin, Deutschland PSI Software SE - Discrete Manufacturing Vollzeit

    Wir suchen Softwareentwickler, die im Bereich des industriellen Maschinen- und Anlagenbaus Lösungen erstellen möchten. Zu Ihren Aufgaben gehören die Entwicklung von Webanwendungen mit Angular, die Analyse von Geschäftsprozessen und die Konzeptionierung von Softwarelösungen.VoraussetzungenAbgeschlossenes Studium in Informatik oder Wirtschaftsinformatik...

  • Mitarbeiter Im Vertriebsinnendienst

    vor 7 Monaten

    Berlin, Deutschland PAN Personalvermittlung & Beratung - Im Auftrag eines technischen Arbeitgebers aus Berlin Vollzeit

    **Dein neuer Arbeitgeber in Berlin ist Experte** für die Entwicklung, Bereitstellung sowie die Integration von Mess - & Prüftechnik. **Als professioneller Ansprechpartner** und NI Alliance Partner bietet man nicht nur Integrationslösungen von National Instruments, sondern auch von Rohde & Schwarz, Keysight sowie Eigenentwicklungen im Bereich Embedded...

  • Mitarbeiter Im Vertriebsinnendienst

    vor 7 Monaten

    Berlin, Deutschland PAN Personalvermittlung & Beratung - Im Auftrag eines technischen Arbeitgebers aus Berlin Vollzeit

    **Dein neuer Arbeitgeber in Berlin ist Experte** für die Entwicklung, Bereitstellung sowie die Integration von Mess - & Prüftechnik. **Als professioneller Ansprechpartner** und NI Alliance Partner bietet man nicht nur Integrationslösungen von National Instruments, sondern auch von Rohde & Schwarz, Keysight sowie Eigenentwicklungen im Bereich Embedded...